图为太原理工大学“TL-Q1”四足机器人。

近日，太原理工大学副教授张金柱团队自主研制的“TL-Q1”四足机器人，顺利通过全山地、水路、泥泞、台阶等多类非结构化地形越野测试，在碎石涉水、起伏坡地等科目中表现稳定。这标志着团队在轻量化机构设计、多工况运动控制及强化学习步态训练上取得体系化突破。

传统移动机器人在野外复杂环境下易出现感知失效、姿态失稳、决策滞后等问题，而“TL-Q1”四足机器人搭载该团队自研的运动控制框架，能在多类野外复杂地形开展运动性能校核试验，实时自适应调整行走步态与机身姿态，充分验证了运动执行层在非结构化地形的稳定作业性能。

与常规轮式、履带机器人地形通过性受限、适配单一相比，“TL-Q1”四足机器人具备更强的非结构化地形机动能力；相较于国内外同规格四足装备，该样机在轻量化机身设计、复杂野外环境泛化通行能力、运动自适应决策以及工程落地成本可控性四个方面形成显著的差异化竞争优势。

张金柱介绍，团队此次重点攻克三大技术难点：一是适配多类野外复杂地形的轻量化足式机器人机构优化设计；二是多工况自适应分层步态运动控制算法体系构建；三是分场景强化学习步态训练策略开发。本次试验的机械结构、运动控制算法、多地形步态优化策略均由团队独立完成，彻底摆脱了对国外成套方案的依赖。

“此次全地形越野试验的成功，既是学校在人工智能、机器人、智能制造交叉学科领域的阶段性成果，也是产学研融合、赋能新质生产力发展的一次实践验证。”张金柱表示，团队下一步将聚焦行业实际需求，持续优化机器人轻量化机身、多地形自适应运动控制框架与分层强化学习步态策略，加快原型机迭代升级，深耕野外勘探、应急救援、特种巡检等多元应用领域，全力推动科研成果产业化落地，打造适配各类复杂工况的智能化实用装备。